Herb Rawy Mazowieckiej przedstawia w polu czerwonym mur forteczny blankowany srebrny, z otwartą bramą i trzema wieżami, także blankowane, każda z jednym oknem, nakryte potrójnymi niebieskimi daszkami.
Motyw herbowy znany jest z pieczęci miejskiej odciśniętej na dokumencie z 1418 roku. Poprzednio używana wersja herbu Rawy Mazowieckiej różniła się szczegółami: brakiem złotej obwódki oraz tym, że daszki na wieżach były pojedyncze.