Tadeusz Stefan Łepkowski (ur. 21 stycznia 1927 w Wilnie, zm. 16 grudnia 1989 w Warszawie) – polski historyk.
W 1949 ukończył studia historyczne na Uniwersytecie Warszawskim, po czym kontynuował naukę na studiach aspiranckich (1951–1953), uzyskując stopień kandydata nauk w 1955. W 1960 obronił rozprawę habilitacyjną, a w 1967 uzyskał tytuł profesora nadzwyczajnego (w 1978: zwyczajnego).
Od 1953 zatrudniony w Instytucie Historii Polskiej Akademii Nauk jako (kolejno) starszy asystent, adiunkt, docent i profesor (od 1967). Naukowo zajmował się historią Ameryki Łacińskiej oraz historią Polski XVIII i XIX wieku. Pełnił obowiązki kierownika Zakładu Dziejów Ameryki Łacińskiej, Azji i Afryki (od 1969) oraz redaktora naczelnego "Acta Latinoamericanos" (1972–1984). Był prezesem Towarzystwa Przyjaźni Kultury Iberyjskiej (1969–1971) oraz przewodniczącym Komitetu Wykonawczego Stowarzyszenia Historyków Latynoamerykanistów Europejskich (AHILA; w latach 1978–1981). Był także redaktorem naczelnym pisma "Acta Poloniae Historica" (1972–1974) oraz wiceprzewodniczącym Polskiego Towarzystwa Historycznego (od 1982).
Działał na rzecz Warszawy, sprawując w latach 1964–1967 funkcję członka Zarządu Głównego Towarzystwa Przyjaciół Warszawy. Był członkiem Związku Młodzieży Polskiej oraz Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej, z której wystąpił w 1968. W latach 1965–1969 sprawował mandat radnego Rady Narodowej miasta stołecznego Warszawy IV kadencji.
Od 1968 związany z opozycją demokratyczną, m.in. jako uczestnik seminarium Brusa, Kowalika i Pomiana. W 1980 wstąpił do NSZZ "Solidarność", był przewodniczącym jej Komisji Zakładowej w Instytucie Historii PAN. Zainicjował powstanie i redagował czasopismo "Myśl Niezależna". W 1986 był sygnatariuszem apelu 77 intelektualistów o uwolnienie więźniów sumienia.
Odznaczony Złotym Krzyżem Zasługi.